No Brasil, a Constituição Federal estabelece cinco instituições policiais diferentes para a execução da lei: a Polícia Federal, Polícia Rodoviária Federal, Polícia Ferroviária Federal, a Polícia Militar e a Polícia Civil do Estado. Destes, as três primeiras são filiadas às autoridades federais e as duas últimas subordinadas aos governos estaduais. Todas as instituições policiais fazem parte do Poder Executivo de qualquer um dos governos federal ou estadual.
De acordo com o Supremo Tribunal Federal (STF), as forças de segurança consideradas apenas as unidades policiais pela legislação brasileira são os constantes do artigo 144 da Constituição Federal, isto é, as cinco forças policiais citadas acima.
Há duas funções de polícia principais: manutenção da ordem e da lei. Quando infrações penais afetam órgãos federais, as forças policiais federais realizam essas funções. Nos restantes casos, as forças policiais estaduais empreendem essas atividades
